擺線針輪減速機檢測精度與結果分析
擺線針輪減速機在傳動領域檢測精度與結果分析-傳動系統動態測試的內涵，應該包括以下幾個方面：
用信號分析中的頻譜分析技術， 用數據處理技術，傳動系統的激勵，在數據處理、信號分析和計算機技術的支持下，傳動系統利用動態誤差檢測裝置，以測取時域誤差信息為起點，
用信號分析中的頻譜分析技術，把擺線針輪減速機系統的時域誤差變換至頻域進行頻譜分析，進而將分析所得的譜圖與傳動鏈各傳動件在一定工況的轉速下進行對比分析，則可在準確地查找出鏈內的故障部位和各傳動件誤差對全鏈誤差的貢獻大小，從而實現對傳動系統的故障診斷。
評價減速機好壞的一些性能指標，特別是減速機研發過程當中容易出現問題的地方。主要有以下幾個方面：
1.漏油
不管什么減速機，這是必定要面對的問題。
而漏油的原因是比較復雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等，而且漏油還分真漏油和假漏油。
所謂假漏油，是指在運行之后不久出現漏油，漏油量不多，而且短時間后就不再出現。這種一般是內部的壓力釋放，壓力釋放了就沒事了。
而真漏油出現的時間點就不定了，可能是一開始就漏了，這時很可能是產品品質或裝配品質問題；也有可能是運行很長時間之后出現，這一般是油封壽命問題（使用不當除外）。
但是，必須要說的是，這絕不是國產減速機的特性，這鍋咱不背，就是進口減速機（品牌就不說了），還不是一家，也測過漏油的。那些大量使用過進口品牌機器人的客戶也會知道這個問題。至于廠家是怎么解釋的就不知道了。
所以不是進口的不漏油，只是概率小，多數人不知道而已。
2.精度
這里包括了兩種，一種角傳動精度，這是減速機手冊里都會標出來的，這影響的是機器人的絕對定位精度；
另一種是重復定位精度，這是減速機手冊里沒有，這影響的是機器人的重復定位精度。角傳動精度一般減速機廠家都有專業的設備，但是客戶自己也可以設計一些簡易的方法去測。重復定位精度也一樣。
對于新減速機來說，要達到標稱的1弧分以下，很多廠家是OK的，但是最大的問題是一致性和穩定的。可能大部分廠家一開始精度都達標，但幾個月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越來越差。
重復定位精度也如此，短時間內達到較高重復定位精度是沒什么問題，但是時間長了，如何保持住就很難了。
3.發熱
這是比較直觀，但是比較少人關注的一個點。其實發熱也與上面講的精度有關。減速機精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過大，減速機的精度就差，而采用微過盈的方式，精度就會提高，但是就會導致發熱過大的問題。
RV上，采用帝人結構的發熱的區別還沒有那么明顯，而同樣是諧波減速機，不同品牌的發熱程度就差很多了。
別的不說，諧波里面，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以發熱少的廠家，大佬的稱號絕不是浪得虛名。
當然，發熱除了與齒輪有關之外，還跟油脂、跟裝配有關，油脂的好壞，裝配的能力都會有明顯的影響。這里有很多的細節工藝，這就看各個機器人廠家的技術能力了。
4.壽命
壽命也是國產減速機被吐槽最多的點。大家老是吐槽減速機壽命短，但能講清楚到底什么壽命短的人卻不多。
其實減速機的壽命主要取決于軸承的壽命，一般來說，軸承是最先壞的，特別是諧波，RV的話，行星結構部分也是易損壞的點。
很多人都吐槽國產減速機用的軸承不好。說兩句公道話，這又得分兩種：一種是軸承確實不好，可能是材料或者工藝等等的缺陷導致軸承就是達不到那個壽命；
但是呢，另一種情況是，哪怕你使用了跟HD一模一樣的軸承，你也不能保證100%能達到壽命。原因是，在諧波行業，軸承是存在一定概率的提前磨損的，這已在在各大廠商那里都得到了證實。就是說，這是一個行業瓶頸，就是有一個小概率會出現軸承莫名其妙就壞了，而且前期查不出來。
而這個時候，到底是減速機本身有問題還是客戶問題，這其實就有灰色地帶，是會發生爭執的地方。而不同品牌之間這個概率也存在差異。
提前磨損的情況一般會在數月到一年左右出現，視運行情況而定，所以那些趁著機器人爆發、大量出貨的減速機廠家就要注意了，如果前面研發的時候沒有控制住這個概率，現在出貨越多，半年后頭越大。很多人盲目鼓吹國產減速機迎來了春天，如同在出產一個又一個定時炸彈，哪一天被引爆，那可就山崩地裂了。
5.傳動效率
其實這跟前面講的精度、發熱、油脂等都有關系。傳動效率也是減速機重要評價指標之一。要測試傳動效率也是需要專業設備的，客戶自己比較難測出具體數據。
但是，做橫向對比是可以的。發熱就是最直觀的一個對比方式，不變的工業定理，能量是守恒的，發熱大了，代表電機更多的功率被用來消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負載能力自然就弱，就沒力，加速度自然就小，節拍自然就慢了。
『結語』：關于不同廠家的主要差距主要就是以上這些內容了，至于實際怎么測，怎么建立合理評價標準，那各有各的方法，各有各的道理，測試方法都是得靠自己摸索。
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